[OSW] SinCos encoder for MiGE

PCのアナログ入力は、DirectInputの仕様で最大16bit(65536ステップ）。ステアリングコントローラー（ハンコン）も同じ。最近の市販ハンコンはだいたい16bit。ロックトゥロックを、0～65535の数値に置き換えてPCに送っているわけですな。

例えばロックトゥロックを1080度に設定している場合、ステアリングを1度傾けると 65536÷1080≒61ステップの入力値が変わる。ステアリングを1回転（360度）回すと、65536×（360÷1080）≒21845ステップ。

ここで唐突にOSWの話。
みんなのMigeサーボモーターに搭載されているエンコーダーは、2500PPR(10000CPR), 5000PPR(20000CPR), 10000PPR(40000CPR)のどれかのはず。単位のCPR(Counts per Revolution)は、1回転あたりの位置検出数を表している。つまり、2万CPRじゃ21845に微妙にスペック不足。4万CPRの必要性が証明されてしまった。アーメン。


ところで最近、iRacingのForumで「エンコーダーを高解像度のものに交換するとスゲーぞ」と話題になっている。既にマニア向けシムリグ屋で販売されてる。
Simtronix - MiGE SinCos Encoder Kit 3,686,400 CPR
SimRacingBay - SinCos encoder for MiGE motors 2,097,152 CPR
370万CPRと210万CPR？こんなに要らないよね。ポチッ。

届いた。
MMosが対応してないので、Simucube Firmware に入れ替える。
エンコーダー変更前後の違いを確かめるため、この状態でしばらく試走しておいた。

そして210万CPRエンコーダーに交換。
お、ノイズが明らかに減った！
前より滑らかな気がする？
確実に違うんだけど明確に言葉で表現できない…。
交換して良かった気がするような気がする。

センサーの精度は分解能の10倍必要という話もあるので、21845×10くらいのCPRまでは意味がある、という理屈は成り立つ。ただし数百万CPRに意味があるかどうかは、正直よくわかりませんでした。
実用上は10000CPRでもまったく問題ないし、追加投資に見合うリターンは無いかも。マニア向け。ラップタイムは変わらん。

これからOSWを買うなら、SimRacingBayの210万CPR付きの SimuCUBE based OSW kit SinCos – with Acrylic case にしといたら精神安定上いいかもね？というお話でした。

[OSW] Connecting MiGE to SimuCUBE

Open Sim Wheel 構築で、MiGEサーボモーターはどう接続したらいいの？という質問がちょいちょいくるので、まとめておきますね。
確かにDB15コネクタへのピンアサインを正直に説明してるサイトは少ない。海外のレースシム系forumの奥底に手書きの図があったりするくらい。

というわけで、これら↓のソースから導き出します。
https://granitedevices.com/w/images/3/3a/Mige_servo_motor_catalogue.pdf
https://granitedevices.com/wiki/Connecting_motor_to_SimuCUBE

結論。エンコーダーケーブルの色の対比表は次のとおり。

Encoder Cable

Shell		PE
1		white
2		gray
3		brown
4		N/C
5		green	black
6		green
7		orange	black
8		orange
9		red
10		black
11		N/C
12		N/C
13		N/C
14		yellow	black
15		yellow

DB15のほうのPE（シールド網線）は、シェル（コネクタの金属部分）に接続してくださいね。
参考動画
接続しない場合、電磁ノイズを拾って誤動作するかもしれません。

エンコーダーケーブルで余った3本の配線は使わないのでカットして、ショートしないように処理しといてください。


おまけにパワーケーブル。

Power Cable

1		brown
2		blue
3		black
4		N/C
5		PE
6		(E-Stop)
7		(E-Stop)

E-stopスイッチは、プラスマイナスは意識せず接続してOKです。


OSWビルダーに幸あれ！

[OSW] 推奨パーツリスト

※この記事は、Groovy Clutch: [OSW] 標準的パーツリストまとめ の改定版です。

PC版レーシングシミュレーター用のハンコンで、今一番オススメできるのがOSW。
OSWを簡単に構築できる基板「SimuCUBE」のリリースから1年近くたち、一通り情報が揃ってきた。
そこで、ぼくが「OSWって何を揃えればいいの？」と相談されたらどう返答するかというと、こんな構成をオススメします。

SUSコックピット化を検討しとく
微細なFFBをキャッチし、強大なトルクに耐えるには、剛性があるコックピットが必要。
そもそもサーボモーター自体が11.5kgあるしね。落下したら危険。
やはりシムコクピはSUSアルミフレームのSF 40・40ベースで構築しとくべき。

ステアリングはFanatecリムにする
ボタンやパドルがついてこの値段。なにしろOSW検討する人はだいたい既に持ってるはず。
これを改造してUSBケーブルを生やし、PCに直接接続し、LED周りをFanaledsで制御する。
改造にはTeensy LCか、LeoBodnarの基板を使う。これらのページに改造方法も書いてある。
後述のSimRacingBayのキットのオプションに、もうすぐハンダ付け済みTeensy基板が選べるようになるらしい。

なお、対応リムはFormula, BMW, Porsche, 旧バージョンUniversalHub（XboxONE非対応版）のみ。
追記：Xbox版ユニバーサルリムも動作するらしい（未確認）
2018追記：Fanatec製リムはXboxハブ含め、ほとんど対応したようです。

OSWはキットで買う
SimRacingBay - SimuCUBE based OSW kit with Acrylic case
これを買うことを推奨します。
なんてったってこのキットにはFanatecのクイックリリースがそのまま装着できるアダプターが追加できる。これが単品では買えない。

オプションを選ぶなら･･･
Servo Motor: MiGE 130ST-M10010 20Nm 10000ppr (40000ppr)
PSU: Mean Well RSP-320W
Servo drive: IONI Pro (19A)
Adapter for Fanatec QR: Yes
(現時点では発売前 TeensyLC with connector: Yes)

日本への送料を入れて1000ユーロ＋αくらい。
この構成を薦めるね！Small Migeで十分すぎる！！

[OSW] Small MiGE 130ST-M10010 10000PPR

30Nmの Large Mige (Big Mige) 130ST-M15015 持ってるんだけど、Small Mige 130ST-M10010 (20Nm) はまたちょっとフィールが違うらしいのでSmallも買ってみた。
（人によって表記がbigだったらlargeだったり紛らわしいね。個人的にはlarge表記が好み。）

選べるエンコーダー解像度が以前は2500と5000しかなかったものに、10000PPRバージョンが加わったらしい。
性能的には完全にオーバースペックだけれども、迷ったときは一番いいやつ、ということで10000バージョンを発注。


数ヶ月使ってみたので、BigとSmallのMiGE違いをレビューするよ！！

Bigに比べてSmallはだいぶキックバックが優しい。Bigは縁石などに激しく乗りあげると掌底打ちする感覚。
Bigは一瞬でセルフカウンターが勝手にあたる。Smallは反応はbigと同じだけどbigよりやさしくセルフカウンターが当たる。なのでsmallはセルフカウンターに、能動的に少しカウンターを追加してあげるかんじ。
BigのはfanatecのDRIモードにちょっと似てるかもしんない。動き出しのトルクが大きい。

これから買うならSmallでいいんではないでしょうか。安いし軽いしね。
Bigはもちろん、Smallでも注意を怠って手首を捻挫するくらいなら朝飯前です。危ないことに変わりなし。

[OSW] 標準的パーツリストまとめ

※2017/5追記
もう少しシンプルなパーツリストを作りました。
Groovy Clutch: [OSW] 推奨パーツリスト
※追記ここまで


"Open Sim Wheel" 通称OSW、ほんとにいいものです。
そんなOSWはいろんなパーツの組み合わせ。といっても難しくなく、自作PCみたいな感覚です。
結局何を揃えればいいのかわかりにくいので、標準的な構成パーツをリストアップしてみるよ。

※PCD70のmomo穴にするまでに必要なパーツリスト。ステアリングは別途好きなものを用意する必要あり。


■部品を個別に集めてDIYする場合のパーツリスト

◇サーボモーター
MiGE Servo Motor
Hang Zhou Mige Electric CO., ltd の担当者あてに英語で直接メールで見積依頼、オーダーする。Paypal支払いが楽。連絡先は、各自検索してください。iRacingのフォーラムや、OSW構築ガイド系の海外サイトにのってます。
・small（20Nm）は 130ST-M10010
・big（30Nm）は 130ST-M15015
このどちらかから選ぶと情報が多いので、構築のとき迷わないかと。
フツーはsmallで十分。
エンコーダーは 2500ppr 5000ppr 10000ppr から選べる。PCシム用途では2500pprでも十分なので、2500でいいんじゃないでしょうか。2500に+$100で5000ppr。さらに+$50くらいで10000pprにするもよし。
power cable と encoder cable も必要なので一緒に買っといてください。
つまり、こんな感じで見積もり依頼＆発注。
1x MiGE 130ST-M10010 (With Cable and 5,000 PPR encoder, Without key-way)
smallで送料や手数料などいれて$300くらい。bigで+100くらいかな。時期によって値段が変わるみたいです。

◇制御回り
Granite Devides
コスト重視のSmallMige構成の場合は
・SimuCUBE + IONI Pro + 320W SimuCUBE case kit
€407.00+送料€35.20
BigMige構成又はSmallで出力に余裕が欲しい場合又は将来的にハイスペックサーボモーターに買い換えるかもしれない人は
・SimuCUBE + IONI Pro HC + 480W/720W SimuCUBE case kit
€437.00+送料€31.73
（大きいケースのほうが送料安いのはなぜだろう。。。）
（IONIはsmallならProでも出力足りるけど、Proは旧スペック基板のため予算が許せばProHCにしといたほうがいいと思うよ。）

◇電源
Graniteでなぜ電源を一緒に買わないかというと、電源を一緒に買うと送料が170～180ユーロくらいのUPSしか選べなくなる。ので電源は同じものを別途購入が賢い。Mean Well電源はMouser.jpから買うと送料無料。
・RSP-320-48 320W 6,200円 （small向け）
・NDR-480-48 480W 11,800円 (smallでフルパワー連続出力 or big向け）
・SDR-480-48 480Wだけど数秒間720W 17,500円 （bigフルパワー出す人向け）
ケースと予算に合わせて選んでね。
もちろんケースはGDから買わずにPCケースを流用したりして自作してもいいし、バラックで組んでもいい。電源は48V直流電源で出力が足りるならどんなメーカーでも構わない。

◇モーターマウントとブッシュ
Ascher Racing
・MiGE Mounting Bracket
・servo clamping set + 70mm adapter (22mm)
送料いれて€89

◇電子部品など
電子部品屋でだいたい揃う。リンク先はパーツの一例。

Simucube case kit に付属するもの
・電源インレット 200円 （ケースレイアウトによりスイッチ無しインレット＋別途スイッチでも可）
・1.25mm^2以上の太さのケーブル　2mくらい、インレット～PSU間と、PSU～SimuCUBE間に使う。色分けするのもいいかもね。
・Y型圧着端子3mm幅くらい　10個100円くらい　PSU筐体へのアース接続用

kitに付属しないもの
・3P電源コード 300円（自宅のコンセントに合わせて2Pや3Pを選ぶ。アースがとれる環境ならアースとれるコードを推奨。）
・D-sub DB15オスコネクタ 50円（エンコーダーケーブル接続用。映像用とは違う、ピン2列タイプ。）
・DB15ハウジング 100円
・非常停止スイッチ 500円
・非常停止スイッチ用の配線　細いものでも可。2芯シールド無しを3mくらい
計1,500～2,000円

あればうれしい
・熱収縮チューブ（DB15コネクタ内のハンダ付けした箇所など）
・MiniUSBケーブル（simucubeに1本付属するけど、もう1本あったほうが設定時に楽できる。）

工具
・ハンダごてとハンダ（DB15コネクタ取り付け）
・ワイヤーストリッパー
・マイナスドライバー（simucube基板のユーロコネクタに）
・プラスドライバー
・六角レンチ

パーツ選定、ほんとめんどくさいっすね！！
コスト重視small構成で、300ドル＋531ユーロ＋8000円てとこですね。ドル102円ユーロ115円計算で合計92,000円くらい？CSWv2にちょっと足したくらいじゃないか！安い！！


■オールインワンパッケージ
・SimuCUBE based OSW kit with CM110 case
・SimuCUBE based OSW kit with Acrylic case
€899～ + 送料€125
上記のパーツは、これ買うだけで揃う。一番楽。3P電源コードだけは日本国内用のものを別途購入。
もろもろの工具がなかったり工作苦手ならこれでもいいと思います。


■残りの作業
あとはMiGEマウントをどう自分のコクピットに設置するか考える。SUSフレームに直接固定できる構造が頑丈でいいかもしれない。
ペダルは別途用意する必要があるけど、OSWに行くような人は単体ペダルを既に持ってますよね。

そして一番の問題がステアリング。
市販の実車ステアリングのみでよければ、MOMO穴のやつはそのまま取り付け可能。
パドルやステアリングスイッチやシフトライトインジケータなどすべて欲しい場合はFanatecリム流用がいい。
実車ステアリング派の方々のためにDIYのヒント置いときますね。
・Ascherパドル
・Ascherパドルマウント
・Ascherボタンプレートパドル付き
実車レプリカステアリングの製作も楽しいみたいですよ。
他にはクイックリリースをつけるもよし。ボスを延長するもよし。サーボを吊り設置するもよし。好きなだけカスタマイズしてください！


あとは SimuCUBE - Granite Devices Knowledge Wiki を見ながら組立て、初期設定しましょう。

[OSW] Open Sim Wheel Review

以前記事にしたCSWv2のハンコンレビュー記事の中に、
『なぜか、more expensiveなホイールが欲しくなる』
というのがあった。結局OSWを手にした。ぼくは預言者か。

OSWは良いぞ。みんなOSWになればいい。そんなレビュー。
OSWについては、当ブログの OpenSimWheelラベルがついた記事をご覧下さい。

SimuCUBE + Large MiGE 30Nmサーボモーターで駆動するぼくの Direct drive wheel は最大トルク33Nm（実測値）。
これだけあればiRacingでリアルとおなじ重さ（1:1のリアルFFB）が再現できます。
33Nmとは、片手でステアリングを保持すると約20kgの負荷がかかる計算。ありえん。33NmはMAXの値なので、ギャップに乗り上げたときくらいしかそんなにトルクはかからないけど、ドライビングした感触を感覚的に表現すると、ターンするごとに暴れる18L灯油ポリタンクを持ち上げる感じ。わかるだろか。

っつーことで、iRacingで走ってみた観想を箇条書きレビューするよ。

いいところ
・レーシングカートより余裕で重くなるステアリング
・ダウンフォースカーでの高速コーナーは心の準備が要るほど
・登り勾配に差し掛かるときは息を止めて力を込める必要がある
・フロントがアンダー出たときのグリップすっぽ抜け感が恐怖
・タイヤが浮いたときは一瞬休憩できる
・キックバックがスリリング
・タイヤの接地具合が手にとるようにわかる
・ステアリングを切りすぎない走りができる
・スリップアングルもよくわかる
・最適なスリップアングルを取れる
・リアのアングルまで把握できる
・タイヤの温まりやタレが重さの変化で感じられる
・定状円旋回ができる
・手を離せば実車と同じ回転速度でセルフステアのシュルシュル（）
・オーバーが出れば勝手に適切な量のカウンターが当たる
・そのため、意図的に操作しないとスピンしない
・予期してないセルフカウンターはとても押さえ込めない
・Youtubeにある実車オンボードとステアリングが同じ動きをする
・クラッシュや接触がリアルに危険なので安全運転になる
・なんと、G27やT500やCSWなどの市販ハンコンより動作音が静か
・性能を考えると安い

そもそもiRacingがすごいのかもしれない。iRacingがシミュレートしたフロントタイヤの動きを、忠実に出力するだけでこんなにも素晴らしい。

わるいところ
・気合いれてないとステアリングの重さで手アンダーが出る
・しっかり保持しないと腕を振りほどかれる
・路面ギャップが多いコースが苦手になる
・危険を予測したらステアリングから手を離す必要がある
・変な持ち方をしてると手首を痛める
・クラッシュ時にステアリングを保持してるとキックバックで手首を痛める
・オープンホイールでフロントタイヤに追突されると手首を痛める
・縁石に乗る姿勢が悪いと手首を痛める
・レース後ふざけて体当たりとかマジでケガするのでもう止めてくださいね
・ステアリングに鋭利な部分があると流血する
・レーシンググローブを強く推奨します
・OSWやシムの設定を誤るととんでもない凶器と化して通院
・怪我の状況を医者に説明しにくい
・FFBに味付けをしてるレースシム（あれとかあれとか）だとステアリングが奇妙に暴れる
・市販ハンコンに戻すと、CSWでもFFBゼロに感じてまったく運転できない
・SUSなど強固な一体的コックピットを推奨
・やわな机設置だと机ごと暴れる
・おそらくしっかり防振対策しないと家族会議
・モーターが熱い
・かなりのエクササイズになるので体温が上がって暑い
・肩～腕だけムキムキになる
・いかんせん高い

なんだか危険なことばっかり書いてるけど、もちろんFFBを弱めることもできるし、FFB強いまま最大出力を制限することもできるから安全な設定も可能。安心してね。

いまのところiRacingだとスリックタイヤのパワステ非搭載車におけるセルフステアのレスポンスがガツガツ唐突すぎるので、MMosでダンパーを効かせるとかなりいいかんじ、だそうです。リアルのレースカーの実車と比較した人曰く。このへんは日夜最適なセッティングを探求中ですよ。
Small MiGEだとそのへんのショックが柔らかいので、フィルターは要らないかも。でもLargeのほうがリアル同様に重くて楽しい。iRが進化すればLargeのほうが良くなる予感。
iR以外のシムは試してないのでわかりませんが、ACあたりは味付けがあるらしく設定を煮詰めないと危険らしいですよ。

とにかく、一度体験したらもう戻れない！ぜひとも導入を検討すべき！！


最後に、SimuCUBEの注意書きのなかから一部紹介しときますね。
・手でモーターの回転を停止させようとしないでください。
・各部は非常に熱を持つことがあるため、火傷や火災の原因となる恐れがあります。
・ステアリングに接続されたケーブル等が振り回され、周囲の物品や生物を傷つける恐れがあります。
・初期設定を誤ると、想定外の動作により怪我をする恐れがあります。
・ステアリングが1000rpmを超える回転をすることがあります。
・常にステアリングから手を離す用意をしておいてください。
・危険性を理解するまで、SimuCUBEを決して扱わないでください。
・大きなトルクおよび高速回転は仕様上の動作のため、それによるいかなる損害もメーカーは保証しません。

どうです？欲しくなったでしょ？
念のため言っておきます。導入は自己責任で！

[OSW] MiGE Servo Bracket Mount Plate

2012年に製作した Fanatec Wheel Mount Plate 、長い間がんばってくれました。ポルコン、TX、CSW、OSWと、いろんなハンコンを支えてきてくれました。
しかし！OSWにしたら強度不足が露呈した！
ハンコンはストレートなどのステアリングセンター付近で発振（オシレーション）することがある。MiGEサーボモーターは超レスポンスがいいので、小さな揺れがだんだん大きくなって地震のようにガタガタいう。重量が軽いFanatecFormulaRimのようなステアリングで顕著。軽く手を添えていれば発振しないのだけれども、現在使用中の5mm厚のアルミプレートの場合は片手保持するとプレートごとブルンブルン上下に振動する！恐！

っつーことで、厚さ倍の10mmアルミプレートで作り直すことにした。
SIM-LAB - MiGe Servo Mount Bracket for 130ST の穴位置を実測。sim-lab商品ページにある図面と実物は寸法が全然違うので注意。
SUSさん図面を送り、即オーダー。9,000円くらいでした。即取り付け。

剛性アップ！手離し発振が無くなったし片手運転も余裕。これでやっと走行中にドリンク飲んだりキーボード操作したりスマホ弄ったりできる！（運転中のスマホは危険です。）
プレートのよじれが無くなった分、心持ちFFBがダイレクトになった気がする。

図面はこんなかんじ(pdf）です。コクピが500幅なのでプレートは498幅にした。これで支柱の間にプレートがきても大丈夫。以前の500幅プレートは入らなかったのよね。そのうち軸を延長してサーボモーターを遠くに追いやる予定。
面取りはコストが高いので無くてもいいかも。SUSさんはケガしない程度にバリ取ってくれますよ。

[OSW] クイックリリースQ1R

せっかく選んだ中華クイックリリースが、どうもガタが発生する。これは中華だからダメなわけではなくて、スプライン軸のQRは、どうしてもガタが発生する構造なのかも。（SPA〇COみたいな高いやつも、程度の差はあれガタはありえるらしい。）
なので、悔しいけれどもクイックリリースを買い換えるよ。あー残念。

つーことで Holger Buchfink Quick Release Q1R を買いました。
ベースサイドを1個。70mmホイールサイドを2個。

100mm延長ボスも挟んでみた。ごっつい。

さっそく使用してみたところ完璧にガタゼロ。見た目以外は完璧だ・・・。
スプラインQRのときにストレートのギャップで発生してたガタガタいう騒音も無くなった！
（Fanatec BMW Rimの裏側の樹脂カバーを外しているのは、そこがミシミシいうからです。）

せっかくがんばって作ったマグネット式USB接続クイックリリースもお蔵入り。
QRにガタがあっても、どんなに激しくステアリングが暴れてもUSB接続は途切れなかった。
このアイデアはいつか生かしたいね！
マグネットUSBケーブルは3Dメガネの充電に使うことに。いい感じ。

[OSW] SimuCUBEを組み上げた

5月頭に届く予定だったSimuCUBE kit、6月末になってやっと届いた！！！！！！
組立てキットなので早速組み上げ。アクリルケースの保護フィルムはそのまま。実用重視で。

組立て方法はだいたい SimuCUBE - Granite Devices Knowledge Wiki に書いてあるので、ちょっとだけ補足しとくよ。


必要なものリストについて。

Mini-USBケーブルはkitや完成品に1本付属しているけど、その後の設定変更などを考えるともう1本（合計2本）用意しといたほうが圧倒的に楽になります。1本はゲームコントローラーとして、もう1本は設定用に。2本同時にPCに刺して使います。

DB15コネクタは、はんだ付けが苦手な人は、ebayやaliexpressで "db15 male breakout" って検索してみてください。こんなネジ留めだけでいけるDB15コネクタが出てきますよ。
圧接タイプのコネクタを使う方法もあって、ぼくはそれを試してみました。線を並べて押し込むだけ。EMI対策ハウジングにしてゴキゲンです。

リストに無いものとして、ケガしないための非常停止ボタンは必須。amazonあたりで検索すると、ボックス付きのが800円くらいから。接続につかう2P配線も用意しときましょう。大電流は流れないので、細いものでも大丈夫です。とっさに押せる位置に設置。
甘くみないでください。iRacingにおいて、車種によってはステアリングがレーシングカートより重くなります。たとえば、縁石に乗る姿勢が悪いと腕を振り解かれます。死角から追突されたら手首をやってしまいます。

Wikiではダウンロード場所が明言されていないMMos関連のソフトウェア/ファームウェアは、ドイツのフォーラム Virtual Racing e.V. - [DIY] USB Force Feedback Controller が発祥の地。
わかりにくいので、BoxThisLapのサイトに纏められてるのでこっちをチェックしてみてください。

サーボモーターも設置！さあシェイクダウンだ！！

[OSW] 電気的にもクイックリリース

※追記 FFBをリアルに近づけると、中華QRのスプラインのガタが音をだす場合があります。中華QR含め、スプライン軸のものは推奨できません。本記事のマグネット通電はまったく問題なかったので残念です。。。

前回のつづき。

OpenSimWheelでクイックリリースすると、普通はステアリング上のスイッチやらLED表示やらへの配線はUSBコイルケーブルで接続しちゃう。それはそれでレーシングカー感が出ててかっこいい。
でも、できれば電気的接続もクイックリリースしたいよね！

先日手に入れた中華QRには、ちょうどよく芯に10mm径の穴が開いている。
mini-Dinみたいな端子仕込むのもいいね。しかしMini-Dinは抜き差しが結構固いため、しっかり強度を考えた設計をしないといけない。精度も必要。

そこでぼくは
HKW microUSB マグネットケーブル スマートタイプ
こいつを使います。
マグネットで接続できるUSB端子。その中でもコネクタ形状がコンパクトなものを選んだ。
片方のコネクタをある程度フリーにしておけば、近づけるだけで吸い付く。つまり組みつけ精度は不要だよね。
（これ超便利。iPhone用のも買っておこっと。）


さてと、軸側（サーボ側）の準備。

マグネットコネクタを、軸の穴にゆるゆるに入るまで地道に削る。ここはスカスカになるくらいでいいのです。

軸の反対側は、適当な詰め物でケーブルが抜けないようにしとく。今回はマグネットケーブル付属のシリコン製の束ねるやつを巻いて押し込んだ。適当すぎ。
マグネット端子はケーブルでだいたい保持されてる状態。
こうすれば、ちょっとした位置や角度のズレはマグネットが吸着するときに許容してしまう。

マグネットケーブルの反対側は、コイルケーブルにしたいので適当にちょんぎってMicroUSBメス端子をはんだ付け。
そのコイルケーブル配線逃がしのために、樹脂製のステアリングスペーサー（Daikei [ 大恵産業 ] ボススペーサー 25mm [ 品番 ] BS-25）を使った。棒やすりでケーブルが通る溝（写真の左下側）を掘っておく。
んで、USBコイルケーブルを挟み込んで完成。

用意してあるハブに乗せてみた。想像以上にいい出来です。


次はステアリング側。

短いmicroUSB延長ケーブルを自作します。ステアリング側を2個つくるので2本。オスとメス。ケーブルは壊れたマウスから拝借しました。このケーブルのメス側に、マグネット端子を差し込んでおきます。Fanatec変換Teensyに差し込む用に反対はオスにしときました。

今回はワンオフスペーサーを使うので、あらかじめQRとスペーサーはボルト止めしておきました。

ここに、手びねりプラスチック 100gというものを使います！何者かというと、お湯で温めると粘土のように造形できて、冷えると固まるやつ。おゆまると違って、タップ立てられるくらいカチコチに硬くなる。
これを詰め込んでマグネット端子を固定するので、その辺に転がってた樹脂のプレートをこんな形に適当に切って、底敷きとします。精密につくる必要はなし。

QRは接続し、マグネットを吸着させて位置出し。そこに温めた手びねりプラスチックをいぐい詰め込むだけ。手びねりプラスチックは冷えて固まっても金属と接着はしないので回すと回転しちゃう。とりあえずそのまま。不具合出たら接着剤でも流し込んでおこう。

Fanatec Formula Rim に接続してみると、こんな感じになるわけです。
動作チェックは完璧。ステアリング交換が捗る！

もうすぐSimuCUBEが出来上がるそうなので、いままで集めたパーツを借り組みしてみた。
巨大！鈍器！かっこいいな！！！

[OSW] Fanatec製リムをOSWで使う

OSWはパーツの寄せ集めなので、ステアリングは自分で用意しないといけない。
MOMOあたりのステアリングを付けるとリアルにかっこいいよね。

ただし、レーシングシミュレーターで使うならばステアリングにはいくつかスイッチが欲しい。GT3車両やフォーミュラカーにも乗るなら、パドルシフターも当然欲しいよね。
シム向けに製作され販売されてるのは、さすがの見た目とクオリティが伴うけどだいたい$1000から。高い。
スイッチプレートは自作するとしても、ステアリングが$320、パドルが$120、スイッチが200円×10個くらい。PCに繋ぐためのUSB基板が5,000円くらいかな。7万くらいかかる。シフトライトインジケータもつけるとさらに追加コスト。OSW本体コストと同時に一気に支出は抑えたい。

そう考えるとFanatecのリムって安いよね。
BMW M3 GT2 rim for ClubSport Wheel
Formula rim for ClubSport Wheel
このへんはパドルシフターやLEDシフトライトインジケータやロータリースイッチまでついてる。
ClubSport steering wheel Universal Hub
これはシフトライトこそないものの、お好みの市販ステアリングが自由に取り付けできるし、パドルシフター＆ボタン付き。
これらを流用すればいいじゃない。しかもぼくはCSWv2用にBMWリムとFormulaリムを持ってる。

ただし、いくつか問題がある。しかし、解決できちゃいますよ。


問題その１ Fanatecクイックリリースが使えない＝PCに接続できない
この接続問題には素晴らしいソリューションがありました。
darknao/btClubSportWheel
これはFanatecリムをUSB接続で単体コントローラに見せかけてしまうというもの。Formula/BMW/Porsche/Universalリムに対応。
追記：（Xbox1用は非対応）→Xboxリムでも動作するらしい（未確認） 2018追記Xboxリムも正式対応しました。
ただボタンが認識するだけじゃないよ。ロータリーエンコーダや7セグ液晶やLEDシフトライトインジケータもFanaledsというソフトウェアを使うことで完璧に動作する。iRacingにいたっては、Fanaledsさえ不要で動作するけど、シフトアップダウンなど7セグ液晶の表示が書き換わるタイミングでiRacingが一瞬処理落ちするので、iRacingオプションの "Use Fanatec shift ind." をオフにして、Fanaledsの使用を推奨する。

※1 Leo Bodnar さんのところの Fanatec Rim Standalone USB Conversion PCB とほとんど同じ。ただしLeoさんのほうはUniversal Hubに非対応。しかも高い。
※2 この改造を施すと、Fanatec CSWに接続してもFFBが出ません。CSWは純正リムを認識しないとFFBを出してくれないので、CSWで使わなくなってから改造実施しましょう。


問題その２ クイックリリースを取り外すと、一般的ではないPCDの6穴が現れる
FanatecリムにはPCD52mmの6穴があいていて、FanatecクイックリリースにM5皿ボルトで止まっている。
実車用市販ステアリングは、PCD70mm6穴の通称MOMO穴か、レースカー用のPCD50.8mmの3穴が一般的。
PCD変換をしないといけない。

Leo Bodnar - Fanatec Wheel Rim Generic Quick Release Adaptor
4,000円。PCD50.8変換。

Sim Racing Hardware - Fanatec F1 Wheel to 70mm PCD Adapter
5,500円。PCD70に変換。しかしFormulaリム専用。BMWリムには使えない。

3Dプリンタ製のもあるけど強度的に不安なのでパス。

または、Q1Rの50mm wheelsideなら、無加工でポン付けできるらしい。Q1R派はもう解決だね。
追記1：ポン付けできないことが判明。くわしくはこちらのblog記事 Vanity Factory: Fanatec Formula Rim を改造 を参照してください。
追記2：SimRacingBay - Adapter for Fanatec wheels quick release というのが出たそうです。これだとFanatecのQRそのまま使える。

中華QRに直接M5タップ立ててもOK。それならローコスト。タップを持ってるならアリ。


でも中華QRを直付けだと、スナップオフリングがステアリングにちょっと近すぎるかなぁ。よし、PCD変換をワンオフするか！
3穴にも6穴にも対応させる。そしてBMWリムFormulaリム両対応。PorscheリムやUniハブにも対応。
適当に設計図を描いたよ。

個人を相手にしてくれる加工屋さんに相見積もりとって発注。どこでも単価5,000円くらいでした。
勢い余って10個作りました。iRacing仲間で10個分け合いました。



まとめ
つーことで、さくっと組み上げましょう。

分解方法は、Leo Bodnar さんとこの説明書や、Fanatec修理ぺージが参考になるよ。

必要パーツリスト
Fanatecリム
Teensy LC
8ピンPHコネクタケーブル
ebayにある100円くらいの安いコイルケーブル
ケーブルグランドRM8S-2.5B（2.5とかいてあるけど、3mm径までいけます）

TeensyLCに、PHケーブルをはんだ付けします。ケーブルは長めにしとくのがポイント。
コイルケーブルのMicro側をギリギリでちょんぎって、ケーブルグランドに通します。
リム裏側下部のプラスチック部分（Formulaリムならバーコードのシール部分）あたりに穴をあけて、ケーブルグランドを通し、ちょんぎった部分にマイクロUSBジャックを再度はんだ付けします。マイクロUSBプラグは、プラグを分解して端子のみにしてやると、線同士のハンダ付けより簡単ですよ。
リムケース内でFana基板とTeensyとコイルケーブルを接続し、Teensy基板は適当なスポンジとかで挟み込み固定し、もとに戻して完成。簡単ですね！

この写真パーツは友人用に作ったものなので、ぼくは実際に組み上げてません。ぼくはさらなる工夫をするのであります。
つづく。

[OSW] クイックリリースを選定

※追記 FFBをリアルに近づけると、中華QRのスプラインのガタが音をだす場合があります。中華QR含め、スプライン軸のものは推奨できません。


OpenSimWheel計画、ステアリングのクイックリリース機構はぼく的に必須。
レーシングシミュレーターはひとつのコクピットで複数の車種に乗る可能性があるわけで、カテゴリーごとにステアリングを変えたいという欲求が生まれるのは自然なこと。
GT3など箱車用にスイッチいっぱいついた丸ステアリング、F1などのフォーミュラカー用ステアリング、オーバルなどのディープコーン、最低でもこの3つくらいは揃えておきたい。
ちなみに、乗る車種の数だけ専用レプリカステアリングを自作する変態もいるね！大いに結構ですね！！

そういえば前回紹介したQ1R、レバーで締め付けるので非常にガッシリ固定できるらしい。いいね！おすすめ！

でも、ぼくが欲しいのはF1みたいにスナップオフリングを引いて抜き差しするタイプ。
Sparco の超かっこいいQRにしたいところだけど、ステアリングの数だけQRを買う必要があることに気付いてしまった。4万円×3個っすか。さすがにちょっと躊躇する。

そのため、最近お気に入りの中華サイト aliexpress.com で見つけた激安QRを試すことにした。
ただし、いろいろ中華QRを買いあさって品質チェックすることを生業とする中華QRフリークから、ステアリング側とハブ側が別の個体には差し込めないとか、6穴がベースとホイール側が盛大にズレてるのが届いたとかいう、なかなかファンキーな事前情報を入手してた。特に、イタリアピエモンテ州トリノ県セッティモ・トリネーゼに本社を置くモータースポーツ関連用品を開発販売する企業っぽい青とオレンジ色の箱のQRはなかなか笑えるものが届くらしい。

そんなおり、そのフリークさんから、EPMAN表記のQRが一番品質よくて普通に使えそうかもという情報をいただいた。
送料入れて1個で$18くらい。安すぎ。4個買いギャンブルしてみると、1個あたり$15.7。安い！
ちなみに発送方法、China Post Airmail は届くまで2～4週間かかるので、2個以上買って e-EMS にするといいよ。注文から7日で届いた。

箱はボコボコ！

中身は機能的には問題なさげ！けっこうかっこいいぞ！


4個買ったのでマッチング作業をする。それぞれの個体をABCDとマークする。
A軸にはステアリング側のABCDが刺さる。
B軸にはBCが刺さる。ADはギリギリ入るけどかなり固い。
C軸にはCしか刺さらない。Bはかなり固いけど入る。ADはまったく入らない。
D軸にはABCDが刺さる。
･･･数学の問題みたいになったな。（答）ADが細い。Bが中間。Cが太い。
軸側、つまりサーボモーター側はAかDを使うことにした。

そして、軸が10mm弱の径の中空になっているのを確認。何か仕込めそう。
いいこと思いついたよ。
つづく。

[OSW] SimuCUBEが$81,881獲得

SimuCUBE: force feedback from the future
キャンペーン開始数時間で目標達成したSimuCUBE、最終的には目標額の328%もの資金獲得したってさ。900万円くらい。すごい。

国別投資額ランキングが公開された。
日本、投資しすぎ！
先行投資家には5月に発送、そして一般販売は6月以降となる模様。
待ちきれません！！！

[OSW] MiGE軸をPCD70に変換する

OSW自作シリーズ。軸周り編。

MiGEのサーボモーターの軸は、22mmの棒です。そのままじゃステアリングが装着できません。
（Lenzeは19mm、Kollmorgenは24mm）
そこで、一般的なPCD70の6穴、通称MOMO穴を使えるようにすると、いろんな応用が利くようになるわけ。
市販ステアリング装着しかり。クイックリリースしかり。
なのでPCD70に変換するパーツを探しましょう。
"mige osw adapter"で画像検索すると、イメージがつかめるはず。


Holger Buchfink - OSW Adapter Kit + COM-B (20 EUR)
シンプル。クイックリリースQ1R（後述）と一緒に買うと割引があるかも、です。

Ascher - servo clamping set + 70mm adapter (20.17 EUR)
上記のOSW Adapter Kitと同じものが、Ascherからも買えます。Q1Rを使わない場合は、AscherのMiGEマウントと一緒に発注すると送料が節約できます。

Hybrid Racing Simulations - Hub + Drivelock (120+30 USD)
ハブと、ドライブロックという軸締結ブッシュ。見た目が渋い。製造元はオーストラリアのシムリグビルダー。まだ公式通販サイトは存在せず、facebookのコメント欄にちょくちょく書いてあるメールに直接質問や発注しないといけない。
ちなみに値段は、ハブ120+ドライブロック30+送料30の、180 USD かかります。たけー！
ちなみにMiGEサーボモーターも取り扱ってるので、入手に困ったら問い合わせてもいいかもですね。

他にもいろんな方法はあるけど、一番最初に紹介したのがいいかと。


クイックリリースアダプター "Q1R" を紹介せねば。
Holger Buchfink Quick Release Q1R
さきほどのOSW Adapterを作っている方がつくったシム向けクイックリリース。
何がいいかというと、お手ごろ価格で、かつサーボ側とステアリング側を別に買い揃えられること。ステアリングを複数使い分けたいシムレーサーにはうれしい心遣い。
そして、50mm Wheel Sideは、実はFanatecステアリングから純正クイックリリースを取り外したところに、そのまま装着できたりします。すごい。


これだけ紹介しておきつつ、ぼくはHRSハブに、実車向けクイックリリースを使うことにしました。せーの、なんでやねん！


軸周りは問題ないですね？
そして、Fanatecのステアリング流用については、そのうち解説。

[OSW] MiGEマウントブラケット

順調に進むOSW作戦。今回は前回決めたサーボモーターをコックピットに固定する方法を決める。
MiGE Servo のデータシートに寸法が載ってる。定番は130ST-M10010か、130ST-M15015ですね。
一般的にサーボは軸がある面の4穴で固定するみたい。単純だね。DIYもできるね。

ただし、OSW向けの製品がいくつかあるので、そこから選ぼう。DIYできる環境があるならまだしも、ワンオフオーダーではこの値段じゃ作れない。

Ascher - MiGE Mounting Bracket
SIM-LAB - MiGe Servo Mount – Bracket for 130ST
SIM-LAB - OSW mounting bracket MiGe 130ST

上の2つは、角度調整が可能なタイプ。Ascherのほうが送料含めるとトータルで安いので、これがいいと思います。
ただしぼくは2つめ、SIM-LABのほうにしてみました。見た目がスッキリしているのと、奥行きが120mmと短いのが決め手。
（※追記 底留めの長穴、図面では6mmボルト用っぽいけど、うちに届いたものは8mmボルト用の幅があいてました。改良されたのかも？）

3つめのは、ただの板。コクピットによってはこっちのほうが都合がいい場合もあるでしょう。安いし。

"mige servo mount" で画像検索してみると、いろんな方法が出てくるよ。


Ascherで買う場合、servo clamping set + 70mm adapter も一緒に買うと幸せになれるかも。詳しくは次回、軸周り編で解説します。

[OSW] サーボモーターを決める

OpenSimWheel自作プロジェクト。
ぼくは、「ゲームで勝ちたい派」ではなくて、「リアルのモータースポーツを再現したい派」なので、レーシングシミュレーター環境には必然的にリアルを再現できそうなシムリグを揃えたいわけです。ペダルしかり、シフターしかり、3Dしかり、振動しかり。モーションコクピットは･･･さすがに要らないかな。

ということで今回はOSWの重要パーツのひとつ、サーボモーターを選定する。
減速ギアやベルトなどを介さず、モーターの軸に直接ステアリングホイールを接続するから DirectDrive なんて言うわけですね。

よく使われているサーボはこのへん。ざっくりした値段も書いとく。
MiGE 130ST-M10010 20Nm　3.5万円
MiGE 130ST-M15015 30Nm　3.9万円
Lenze MCS12H15L 29Nm　15万円
Kollmorgen AKM53 30Nm　25万円
（値段は誤植じゃないですよ。）

MiGE安いよね。安い分劣るところもある。エンコーダの解像度が低い。そして、LenzeやAKMのほうがFFBが細かいとか。
海外のフォーラムの比較投稿によると、FFBの細かさの差は、ほんとにちょっとした差らしい。MiGEでも市販のハンコンよりは遥かに良いFFBを発生してるんだとか。MiGEと他のは、価格の差ほどの性能差は無いんだって。さすがにサーボのみに15万オーバーはやりすぎと思ったよ。

低い解像度については、MiGEエンコーダを通常の倍にした高解像度版があって、それなら対向サーボと同じスペックになる。上のはその高解像度版（さらにケーブル付き）の価格。
価格差を考えるとMiGEしかないでしょ。

あとは20Nm版（通称 Small MiGE）と、30Nm（Big/Large MiGE）からどっちにするか。
小は電力効率がいいらしい。
しかし十分な電源があれば大は小を兼ねる。
ヘッドルームが取れそうなBigにしときます。ただし、Smallでも十分強力らしいです。CSW(7Nm)の約3倍あるもんね。

MiGEサーボモーターの購入方法について。
ちょっち前まではaliexpress.comで販売してたんだけど、今は取り扱いなし。
メーカーに直接メールするか、シムリグ関連のMiGE取扱店（他にもいくつかアリ）に注文するかしか無さそう。

とにかく、ぼくのOSWのサーボモーターは決定しました。
サーボは有志と一緒に共同購入しました。なんと心強いことか！
つづく。

[追記] Direct Drive Wheel Motor Bundle – Sim-plicity ここで、必要なもの一式のセットが売ってるよ！便利！


[追記2]
Small MiGE も買ってみました。

[OSW] SimuCUBEキャンペーンに投資

OSW(OpenSimWheel)界に大ニュース！
クソめんどくさいOSW制御・電源周りをパッケージングしたものが、Kickstarterみたいなクラウドファンディングサイト Indiegogo で投資受付開始！2～3時間で目標額到達しました！
これは iRacing Forum で情報が先行公開されてたので、世界中のOSWビルダー、もちろんジャパニーズOSWビルダーも待ち望んでいた品。

SimuCUBE: force feedback from the future | Indiegogo

さあ、Perk（特典）を選択して投資しておきましょう。

組立てキットはこちら。
SimuCUBE kit ($399 + Shipping $30 USD)

動作チェック済みの組立て済み完成品は、数量限定。
Assembled SimuCUBE controller ($449 + Shipping $30 USD)

どちらか好きなほうでOK。

電源容量に不安があったり、Big MiGEなどの30Nmクラスのサーボモーターを使いたいなら、
500 W power supply upgrade ($65 USD)
を追加しましょう。

ぼくはちゃっかり先行受付分の Early bird SimuCUBE kit に投資できました。500Wアップグレードももちろん追加しました。


投資なので当然自己責任で。
ただし、いずれ発売される予定の製品版より20%以上お安くしているらしいので、製品版OculusRiftの価格に驚いたような人は投資しといたらいいんじゃないでしょうか。勢い余って使いもしないのに3個予約した日本人や、血迷って$1500投資してる日本人もいます。もはや正常な判断ができません。


このほかに最低限必要なものは、
・サーボモーターとケーブル
・モーターのマウントブラケット
・ロックブッシュ
・ステアリング

あとはクイックリリースやパドルシフターなど、好きなだけ拘っていけちゃう。
SimuCUBEの発送は5月の予定。それまでに一式そろえるよ！

OSWシリーズはまだまだ続きます。

[OSW] OpenSimWheel製作に向けて

レーシングシミュレーター用のハンコン、一般向けの市販品では飽きたらず、DIYでハンコンを作るという失態を犯すことにした。マジでありえない。
今は、G29はトイ、T500は子供だまし、CSWv2で及第点、20万を越えてからが勝負だと思ってます。アホですね。


市販ハンコンが発生するステアリングトルクをiRacingの開発者が調べてたので、それに加筆して転記するよ。

ハンコン	トルク[Nm]	ステアリング径[mm]	参考：片手運転時の重さ[kg]
G27	2.3	280	1.68
G29	2.1	280	1.53
G920	2.2	280	1.60
GT3v2	2.6	295	1.80
TX	3.9	280	2.84
T500	4.4	300	2.99
CSWv1	4.8	320	3.06
CSWv2	7.1	320	4.53
AccuForce	10.0	300	6.80
SimSteering2	20.5	300	13.95

※一部のステアリング径はそれっぽい数値を入れてます。

ちなみに、パワステが無い時代のフォーミュラニッポンは最大75Nmくらい出てたらしいっす。片手で支えると54kgくらいという計算に。パドルになって両手でステアリング持ったとしてもまだ重過ぎ。
重いステアリングに対応するためにターンインの前にシフト操作を終わらせたり、ステアリング角度を維持するための肘あてをコックピットに付けたり工夫してたみたいです。恐ろしい。

閑話休題。
各ハンコンがどれだけFFBをリニアに出力できるかの計測したグラフも存在して（閲覧にはiRacingアカウントが必要）、$1000以下の一般的な市販ハンコンの中ではCSWv2だけが直線を描いてました。他のハンコンはガタガタ。CSWv2は忠実にFFBを再現できていると言えるでしょう。実際使っていて、かなり優秀です。ほんと満足してます。

そして、CSWv2以上に完璧な直線かつ大トルクを発生する"OSW"。これは、工業用サーボモーターを使って、レースシムの出力するFFBを可能な限り忠実に再現するシムホイールを自作しようというオープンソース的なプロジェクト。海外ではすでに大勢の方が完成させ、みんなAwesomeっつってます。

出力できるトルクは、どんなモーターを使うかによる。
よく使われるのが20Nm出せるサーボモーター、通称"Small MiGE"。そして30Nmの"Big MiGE"。
20Nmあれば、ほとんどのシチュエーションにおいて、30Nmあればほぼ全てのシチュエーションにおいてリアルと同様の1:1ステアリングトルクが体験できるみたい。高速コーナーには息を止めて飛び込むらしいですよ。
手首を捻挫した人もいます。肩を脱臼した人もいます。バカですね。バカでありたいものです。

詳しくはこちらへ。
OpenSimWheel Wiki
iRacingのフォーラムにも話題があるし、ISRTVやISIあたりのフォーラムには情報が沢山。
どうやら15万円くらいで作れるみたいですよ。（ステアリングやクイックリリースは別途で、拘るほど青天井。自作PCみたい。）

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日本では、iRacingのシムレーサーの有志が集まってどんな構成にするか日々議論をしているよ。というお話でした。