2017年12月20日

[OSW] SinCos encoder for MiGE

PCのアナログ入力は、DirectInputの仕様で最大16bit(65536ステップ)。ステアリングコントローラー(ハンコン)も同じ。最近の市販ハンコンはだいたい16bit。ロックトゥロックを、0~65535の数値に置き換えてPCに送っているわけですな。

例えばロックトゥロックを1080度に設定している場合、ステアリングを1度傾けると 65536÷1080≒61ステップの入力値が変わる。ステアリングを1回転(360度)回すと、65536×(360÷1080)≒21845ステップ。

ここで唐突にOSWの話。
みんなのMigeサーボモーターに搭載されているエンコーダーは、2500PPR(10000CPR), 5000PPR(20000CPR), 10000PPR(40000CPR)のどれかのはず。単位のCPR(Counts per Revolution)は、1回転あたりの位置検出数を表している。つまり、2万CPRじゃ21845に微妙にスペック不足。4万CPRの必要性が証明されてしまった。アーメン。


ところで最近、iRacingのForumで「エンコーダーを高解像度のものに交換するとスゲーぞ」と話題になっている。既にマニア向けシムリグ屋で販売されてる。
Simtronix - MiGE SinCos Encoder Kit 3,686,400 CPR
SimRacingBay - SinCos encoder for MiGE motors 2,097,152 CPR
370万CPRと210万CPR?こんなに要らないよね。ポチッ。


届いた。
MMosが対応してないので、Simucube Firmware に入れ替える。
エンコーダー変更前後の違いを確かめるため、この状態でしばらく試走しておいた。

そして210万CPRエンコーダーに交換。
お、ノイズが明らかに減った!
前より滑らかな気がする?
確実に違うんだけど明確に言葉で表現できない…。
交換して良かった気がするような気がする。

センサーの精度は分解能の10倍必要という話もあるので、21845×10くらいのCPRまでは意味がある、という理屈は成り立つ。ただし数百万CPRに意味があるかどうかは、正直よくわかりませんでした。
実用上は10000CPRでもまったく問題ないし、追加投資に見合うリターンは無いかも。マニア向け。ラップタイムは変わらん。

これからOSWを買うなら、SimRacingBayの210万CPR付きの SimuCUBE based OSW kit SinCos – with Acrylic case にしといたら精神安定上いいかもね?というお話でした。

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