[OSW] SinCos encoder for MiGE

PCのアナログ入力は、DirectInputの仕様で最大16bit(65536ステップ）。ステアリングコントローラー（ハンコン）も同じ。最近の市販ハンコンはだいたい16bit。ロックトゥロックを、0～65535の数値に置き換えてPCに送っているわけですな。

例えばロックトゥロックを1080度に設定している場合、ステアリングを1度傾けると 65536÷1080≒61ステップの入力値が変わる。ステアリングを1回転（360度）回すと、65536×（360÷1080）≒21845ステップ。

ここで唐突にOSWの話。
みんなのMigeサーボモーターに搭載されているエンコーダーは、2500PPR(10000CPR), 5000PPR(20000CPR), 10000PPR(40000CPR)のどれかのはず。単位のCPR(Counts per Revolution)は、1回転あたりの位置検出数を表している。つまり、2万CPRじゃ21845に微妙にスペック不足。4万CPRの必要性が証明されてしまった。アーメン。


ところで最近、iRacingのForumで「エンコーダーを高解像度のものに交換するとスゲーぞ」と話題になっている。既にマニア向けシムリグ屋で販売されてる。
Simtronix - MiGE SinCos Encoder Kit 3,686,400 CPR
SimRacingBay - SinCos encoder for MiGE motors 2,097,152 CPR
370万CPRと210万CPR？こんなに要らないよね。ポチッ。

届いた。
MMosが対応してないので、Simucube Firmware に入れ替える。
エンコーダー変更前後の違いを確かめるため、この状態でしばらく試走しておいた。

そして210万CPRエンコーダーに交換。
お、ノイズが明らかに減った！
前より滑らかな気がする？
確実に違うんだけど明確に言葉で表現できない…。
交換して良かった気がするような気がする。

センサーの精度は分解能の10倍必要という話もあるので、21845×10くらいのCPRまでは意味がある、という理屈は成り立つ。ただし数百万CPRに意味があるかどうかは、正直よくわかりませんでした。
実用上は10000CPRでもまったく問題ないし、追加投資に見合うリターンは無いかも。マニア向け。ラップタイムは変わらん。

これからOSWを買うなら、SimRacingBayの210万CPR付きの SimuCUBE based OSW kit SinCos – with Acrylic case にしといたら精神安定上いいかもね？というお話でした。

Oculus Rift CV1 メガネ対策

事前情報どおり、Riftは製品化の際に眼鏡民のことを忘れていたようです。
今メガネしてる方、ちょっとテンプルをコメカミに付くくらい押し当ててください。そんな感じ。
っつことで、視力悪い人が快適にRiftを使う方法を模索してみた。

Riftが届いた当日、メガネをしたまま装着してみたらいろいろ窮屈すぎて、コンタクトレンズを装用。コンタクトめんどくさい。

次の日、ジュニア用フレームのメガネをつくってきた。要はテンプルが薄くて、こめかみ辺りに沿っていればいいのだ。
なかなか快適になったぞ。装着は少しコツがいるけど慣れればいいし、悪くない。でもRiftレンズに傷を付けちゃった。鼻当てを広げて、なるべく目に近づくように（Riftのレンズとのクリアランスに余裕をとるように）装着したら解決。


VR Lens Lab に Oculus Rift Lens Inserts を注文してみた。発注から2週間で到着。
これがなんとも不安の残る固定方法。あのIPD調整時に伸縮する布の部分に上部のゴムがきて、下部はFacial Interfaceで押さえる感じ。取り付け取り外しにレンズに気をつかうし、正しいレンズ位置にするには微妙な位置の微調整が必要。アナログラジオをチューニングするのに近い感覚。誰かと交互に使ったりする場合は向かない。
そして、周辺視野が歪む。メガネのときはなんとも無かったVR卓球でも酔うようになったぞ。卓球台のフチが湾曲する。
歪みが少ないという"RABS Premium Lenses"オプションを追加したのになぁ。ぼくは近視＋乱視だからか？度数が弱ければ歪まないのかもしれないが、わかりませんな。
残念ながら酔うので使えない。返品も転売もできないので窓からポイッ。


Oculus Rift CV1 Prescription Lens Adapter
次はこれやってみる。3Dプリント用データが3バージョンあったので、一番レンズの大きい"43mm version"でこれを作ることにした。
レンズはZenni #550021を度数指定してオーダーし、レンズ部分のみ使う。
このメガネ、$9.95＋送料$9.95と激安。そこで$4.95の"Standard anti-reflective coating"オプションを付けて総額$25。発注から12日で届いた。

DMM.makeで43mmLensAdapter.stlをナイロンナチュラル素材でプリント。1,928円。こっちは1週間くらいで到着。ちなみにフレームは油性ペンで黒く塗っとく。

驚きのクリアランス。

これはRift本体側じゃなくfacial interfaceのフレームでしっかり挟み込む固定方法。
レンズの位置がしっかり決まるし、取りつけもレンズに触れる恐れなくできる。これオススメです。メガネの処方箋などで自分の度数がわかるなら今すぐオーダーしとくべき。
ちなみにVR Coverはゴム紐で固定できなくなるので併用は諦めた。
やっと快適Riftができるぜ！


3Dプリントフレームの派生バージョンも公開されているのでお好みで作ろう。
・VR Cover Regular Facial Interface対応バージョン（純正と少し形状が違う）
・VR lens labのレンズだけ流用バージョン（不安定固定改善）
・レンズが分厚い人向けバージョン（ド近眼レンズでRiftレンズと接触したとき）

Oculus Rift CV1 のレンズを磨く

メガネでRift使ってたら、メガネレンズと擦れたのか、Rift側プラスチックフレネルレンズに擦れ傷が付いちゃったヨー！！

メガネレンズとRiftレンズが接触したまま卓球をやったせいかも。
Riftを装着するとキズのあたりが白くモヤッと霧がかかったように見える。精神的ショックが大きい。

んで、"oculus cv1 scratch"みたいなキーワードで検索してみたら、磨けばキズは消えるらしい。やってみる。

SOFT99 液体コンパウンドトライアルセットを用意。
レンズ周囲を適当にマスキング。
一番細かい1ミクロン粒子の#9600を綿棒の先に少量つけて、軽く磨く。

数分後、消えた！
ゲームしててもわからないレベルになった。

しかし、オーロラマークっぽい磨き傷が残ってるなぁ。これも消したい。
#9600は1ミクロン相当らしいので、もう少し細かいコンパウンドを探してみる。

Holts(ホルツ) リキッドコンパウンドミニセット MH956 [HTRC3]
Soft99じゃなくこっちを買えばよかった。1ミクロンと0.2ミクロンが入ってる。

さらに細かい0.012ミクロン（#20000相当）のハセガワ トライツール セラミック コンパウンド プラモデル用工具 TT25を発見。
プラモデル業界では、これをタミヤの仕上げ目（1ミクロン）のあとに施工するらしい。ならSoft99の1ミクロンで磨いた現状にも使えるんじゃね？これ買ってみる。

さらに、セラミックコンパウンドですら残っているらしい見えない磨きキズを消すためのハセガワ トライツール コーティングポリマー プラモデル用工具 TT24というのもあるらしい。これもやってみるか。

左目レンズで撮った写真のほうが磨き傷がわかりやすかったのでこっちを掲載。

↓Soft99の1ミクロンでついた磨き傷

↓ハセガワのセラミックコンパウンド～アルコールで拭きあげ～コーティング施工後

うーん新品の輝き。完璧です！！！！


～まとめ～
ということでこれからレンズのキズ消しに挑戦する人には、こんな手順をオススメしてみます。

ハセガワセラミックコンパウンドで磨く→傷が消えたらハセガワコーティングポリマー
↓傷が消えなかったらホルツのセットを買う
ホルツ0.2ミクロンで磨く→ハセガワで磨く→コーティング
↓傷が消えなかったら
ホルツ1ミクロンで磨く→0.2で磨く→ハセガワ→コーティング

コツとしては、円を描かず、キズに直角に直線的に磨き、次の段階ではその直角方向に磨く。そして力は入れない。撫でる感じでOK。
あ、拭きあげにティッシュを使ってはダメです。あれはレンズにとって堅いです。無印の84円メガネ拭きあたりがいいんじゃないでしょうか。

磨きすぎると光学性能が落ちる可能性もあるので、自己責任で磨いてみてね！！

（なお、普通のメガネ用プラスチックレンズはコーティングがされてるので、削らないほうがいいらしいですよ。）

Oculus Rift CV1 導入

遅ればせながらVRを導入することにした。
VRでレーシングシミュレーターの iRacing をやるぞ！Riftで行くぞ！

Oculus Rift にする理由は、補間フレーム生成技術(ASW, Asynchronous Spacewarp)の出来が HTC VIVE より良いため。iRacingで比較的最近リリースされたコースは特定の場所（グランドスタンドが画面に映るときなど）で極端にフレームレートが落ちることがあり、そんなダメコーディングなiRacingの場合、ViveよりRiftのほうが総じて快適とのこと。
問題点は、Viveに比べてメガネが使いにくいらしいこと、ルームスケールが狭いこと、視野角が若干狭いことくらいかな。ポチッとな。

と、思ったより早くRift+Touchが届いた。金曜の夜発注、月曜発送、水曜朝着。
なお、Riftは香港からfedexで送られてくる。fedexの配達員は宅配ボックスがあっても入れてくれない。なのでトラッキングナンバーが判明した時点で、日本のfedexカスタマーセンターに電話して、宅配ボックスに入れてね！って連絡すると一発で受け取れます。（というのを忘れてて、再配達で宅配ボックスに入れてもらうよう依頼しました。）

さっそくセットアップ。
せっかく作った周辺視野カバーはVRセンサーの邪魔になるため撤去。このカバー、短い間だけれどもいい仕事してくれました。3画面環境にはマジおすすめしとく。
あとはインストーラーの指示通りに進んでおわり。途中で2GBくらいのデータダウンロードがあった。


んで、とりあえずレースの前にVRゲーを遊びますよね！


･････････VRすごい。マジ未来･･･。


Robo Recall
Touchがあると無料で遊べるシューターゲー。予想通りのゲーム。
二丁拳銃で弾がなくなったら、拳銃をポイッと捨てて腰から新しい銃を取り出す。かっこいい。
ワープ式の移動は不自然だけど、酔わないためにはこれしかないのかもね。

The Climb
ロッククライミングゲーム。Touchで岩を掴んで登っていく。
雄大な自然の中をルートを考えながら登っていくのは新鮮。手を滑らせて落ちる体験はVRならではだな。

Soundboxing
飛んでくるボールをシャドウボクシングしていく音ゲー。
youtubeにある音楽にのせて、一般ユーザーがボールの配置を譜面のようにクリエイトし、それをみんなが遊ぶ。
センスあるユーザーの譜面はほんとにダンスしている気分になれる！しかし本人はキレキレなつもりでも、傍から見ると滑稽な踊りに見える。
このシステムはVR音ゲーの完成形。1日5曲もやれば汗だく。これは痩せるぞ。
もともとVive用らしく、Riftだと少しUI周りの不具合がある。（曲を再生したらポーズやキャンセルできなかったり、メニュー画面でたまにポインターが消えたり）
それを差し引いてもおもしれーぞ。まったく酔わないしね。



そして、本来の目的である iRacing をやってみた。

これは・・・フツー！フツーすぎだ！！
いきなりフツーに走れる。自然に視線が先を向く。何の問題もない。
これはリアルだ！とかそういう感覚ではなく、フツーに車に乗りこんでいる。

たとえば、箱車にのってコーナリングするでしょ？
太陽が回りこむとサイドウインドウから光が差し込んで、腕に光があたるでしょ？
左腕の太陽光があたった部分が熱い！という感触があったぞ！まじかよ！！
現実での過去の経験を、脳が騙されて再現しちゃったらしい。すげーな。

RiftのASWも優秀で快適。描画の重い鈴鹿もMonzaもNurもImolaも、実際は45fpsくらいに落ちていても体感ではニュルニュル。3画面3D Visionより快適かも。

確かに解像度不足感はあり、ミラーに車が映っててもわかりにくい。だけど、現世代のグラフィックボードじゃ描画できるのがこの解像度で限界でしょ。
もうレースシムはVRでしか走れないね。

[OSW] Connecting MiGE to SimuCUBE

Open Sim Wheel 構築で、MiGEサーボモーターはどう接続したらいいの？という質問がちょいちょいくるので、まとめておきますね。
確かにDB15コネクタへのピンアサインを正直に説明してるサイトは少ない。海外のレースシム系forumの奥底に手書きの図があったりするくらい。

というわけで、これら↓のソースから導き出します。
https://granitedevices.com/w/images/3/3a/Mige_servo_motor_catalogue.pdf
https://granitedevices.com/wiki/Connecting_motor_to_SimuCUBE

結論。エンコーダーケーブルの色の対比表は次のとおり。

Encoder Cable

Shell		PE
1		white
2		gray
3		brown
4		N/C
5		green	black
6		green
7		orange	black
8		orange
9		red
10		black
11		N/C
12		N/C
13		N/C
14		yellow	black
15		yellow

DB15のほうのPE（シールド網線）は、シェル（コネクタの金属部分）に接続してくださいね。
参考動画
接続しない場合、電磁ノイズを拾って誤動作するかもしれません。

エンコーダーケーブルで余った3本の配線は使わないのでカットして、ショートしないように処理しといてください。


おまけにパワーケーブル。

Power Cable

1		brown
2		blue
3		black
4		N/C
5		PE
6		(E-Stop)
7		(E-Stop)

E-stopスイッチは、プラスマイナスは意識せず接続してOKです。


OSWビルダーに幸あれ！

[OSW] 推奨パーツリスト

※この記事は、Groovy Clutch: [OSW] 標準的パーツリストまとめ の改定版です。

PC版レーシングシミュレーター用のハンコンで、今一番オススメできるのがOSW。
OSWを簡単に構築できる基板「SimuCUBE」のリリースから1年近くたち、一通り情報が揃ってきた。
そこで、ぼくが「OSWって何を揃えればいいの？」と相談されたらどう返答するかというと、こんな構成をオススメします。

SUSコックピット化を検討しとく
微細なFFBをキャッチし、強大なトルクに耐えるには、剛性があるコックピットが必要。
そもそもサーボモーター自体が11.5kgあるしね。落下したら危険。
やはりシムコクピはSUSアルミフレームのSF 40・40ベースで構築しとくべき。

ステアリングはFanatecリムにする
ボタンやパドルがついてこの値段。なにしろOSW検討する人はだいたい既に持ってるはず。
これを改造してUSBケーブルを生やし、PCに直接接続し、LED周りをFanaledsで制御する。
改造にはTeensy LCか、LeoBodnarの基板を使う。これらのページに改造方法も書いてある。
後述のSimRacingBayのキットのオプションに、もうすぐハンダ付け済みTeensy基板が選べるようになるらしい。

なお、対応リムはFormula, BMW, Porsche, 旧バージョンUniversalHub（XboxONE非対応版）のみ。
追記：Xbox版ユニバーサルリムも動作するらしい（未確認）
2018追記：Fanatec製リムはXboxハブ含め、ほとんど対応したようです。

OSWはキットで買う
SimRacingBay - SimuCUBE based OSW kit with Acrylic case
これを買うことを推奨します。
なんてったってこのキットにはFanatecのクイックリリースがそのまま装着できるアダプターが追加できる。これが単品では買えない。

オプションを選ぶなら･･･
Servo Motor: MiGE 130ST-M10010 20Nm 10000ppr (40000ppr)
PSU: Mean Well RSP-320W
Servo drive: IONI Pro (19A)
Adapter for Fanatec QR: Yes
(現時点では発売前 TeensyLC with connector: Yes)

日本への送料を入れて1000ユーロ＋αくらい。
この構成を薦めるね！Small Migeで十分すぎる！！

OMP Race Boots FIA Approved

みんな大好きなレーシングシミュレーター。みんなハマるごとにSUS化などグレードアップしてる。OSW勢も増えてきましたねー。SimVibeやふにゃふにゃシステムもかなり増えているのでは？良いことです。
そうしてシムコックピット周りが一通り揃うと物足りなくなってくるのが装備。
レーシンググローブに続いて、シューズを実車用にするよ。

シミュレーターといえど、実車と同じようなペダルを使ってる。リアルなレースをシミュレートしているなら装備も実車用にするのは至極当然のこと。

ちなみに現在は建築現場で職人さんが履いてたりする作業靴「建さんII」を愛用してる。ちなみにこれ、ソールも薄いし操作性も良いです。安いし。


どうせ探すならカート用じゃなく、4輪用のFIA公認モデルだよね！
ついでにグローブとブランド合わせたほうがそれっぽいよな！
とゆーことで
OMP Tecnica Evo Race Boots
こいつをオーダー。

かっこいい！

ところでシューズは合う合わないがある。通販の場合は、サイズ交換してくれる国内のショップから買うのをオススメするよ！